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全部3个回答 >pid控制参数怎么设置
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首先给大家简单介绍一下PID
PID就是通过系统误差利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。不同厂家的公式稍有不同，但是基本上都离不开三个参数：比例、积分时间、微分时间。
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采样周期
在进行PID调节之前要先设定好PID的采样周期，采样周期设定主要根据被控对象的特性决定。被控对象变化快的（如：流量），可将采样周期设定在100ms左右，采样周期变化慢的（如：液位）可将采样周期设定在1000ms，对于特别缓慢的（如：温度）可设置成5-10S。简单的理解是多长时间比较一次采样值与设定值。
当然需要注意的是，采样周期必须大于程序的执行周期（PLC的运行周期）。
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比例
比例作用是依据偏差的大小来动作.比例有时又被称为增益用Gain表示，当控制量与被控量成正比例关系时（例如：阀位与流量）增益为正数；当控制量与被控量成反比例关系时（例如：液位与频率）增益为负数。比较简单的理解是如果设定值与反馈值有偏差时一次调整多少。
当然比例参数设定是还要考虑被控值的性质，对于变频器来说，单次变化可以为0.01但是对于阀门来说最小变化为0.2比较好。因为阀门的精度较低。
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积分
积分作用是依据偏差是否存在来动作的，在系统中起着消除余差的作用。在调节时可以先设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。
积分时间可以简单的理解成调整的频率（只是为了方便理解）。
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微分
微分的作用是依据偏差变化速度来动作的，在系统中起着超前调节的作用。很多情况下微分是不需要调节的。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
微分可以简单理解为超前控制。
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死区
死区在PID调节是一个非常重要的量，可以人为地增加控制回路的稳定性，设置好死区甚至可以减少大量的调整过程。通俗的理解死区就是你所能接受的最大偏差。死区的大小一般要大于反馈值的波动范围。
死区的设置应该在其它参数的设置基础上进行，否则会导致系统失去控制。
2023-10-24 00:16:54 -
PID控制器的参数设置需要根据具体的应用场景进行调整。一般来说，PID控制器由比例调节、积分调节、微分调节三部分组成。比例调节根据偏差的大小调节输出，积分调节根据偏差进行积分累计来调节输出，微分调节根据偏差的微分来调节输出。
对于一个控制系统，我们期望的响应结果是稳(系统稳定不震荡不发散)、快(系统响应快速)、准(系统静态误差小)。对PID控制器的调节结果评价也是如此。比例系数Kp是三个参数中的绝对主力，不可或缺。Kp增大可以加快系统响应，减小静差，但系统超调量会加大，稳定性变差。大部分系统只需要P控制即可实现基本的稳快准需求。
2023-10-24 00:16:54
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