可以取消担保需要满足的条件为，借款人已经按时偿还了借款，担保人不再需要承担责任，或者是债权人免除了担保责任等，当事人为债权提供担保的，应当签订相应的担保合同。
法律依据:
《民法典》第三百八十八条
设立担保物权，应当依照本法和其他法律的规定订立担保合同。担保合同包括抵押合同、质押合同和其他具有担保功能的合同。担保合同是主债权债务合同的从合同。主债权债务合同无效的，担保合同无效，但是法律另有规定的除外。
担保合同被确认无效后，债务人、担保人、债权人有过错的，应当根据其过错各自承担相应的民事责任。
可以取消担保需要满足的条件为，借款人已经按时偿还了借款，担保人不再需要承担责任，或者是债权人免除了担保责任等，当事人为债权提供担保的，应当签订相应的担保合同。
《民法典》第三百八十八条
设立担保物权，应当依照本法和其他法律的规定订立担保合同。担保合同包括抵押合同、质押合同和其他具有担保功能的合同。担保合同是主债权债务合同的从合同。主债权债务合同无效的，担保合同无效，但是法律另有规定的除外。
担保合同被确认无效后，债务人、担保人、债权人有过错的，应当根据其过错各自承担相应的民事责任。
