债权人同意的，可以取消担保，但是需要签订相应的协议。一般都会有需要在债权人、债务人和担保人三方认同的情况下签字。按照相关法律规定，当事人协商一致的，可以解除合同。
法律依据:
《民法典》第三百八十八条
设立担保物权，应当依照本法和其他法律的规定订立担保合同。担保合同包括抵押合同、质押合同和其他具有担保功能的合同。担保合同是主债权债务合同的从合同。主债权债务合同无效的，担保合同无效，但是法律另有规定的除外。
担保合同被确认无效后，债务人、担保人、债权人有过错的，应当根据其过错各自承担相应的民事责任。
