设立居住权应该满足的条件有：
1、设立居住权应以书面形式订立居住权合同；
2、设立居住权应向登记机构申请居住权登记；
3、设立居住权应以无偿设立，当事人另有约定的除外。
法律依据:
《中华人民共和国民法典》第三百六十六条居住权人有权按照合同约定，对他人的住宅享有占有、使用的用益物权，以满足生活居住的需要。
《中华人民共和国民法典》第三百六十七条设立居住权，当事人应当采用书面形式订立居住权合同。居住权合同一般包括下列条款：
（一）当事人的姓名或者名称和住所；
（二）住宅的位置；
（三）居住的条件和要求；
（四）居住权期限；
（五）解决争议的方法。
《中华人民共和国民法典》第三百六十八条居住权无偿设立，但是当事人另有约定的除外。设立居住权的，应当向登记机构申请居住权登记。居住权自登记时设立。
