公司法规定的公司设立的原则是许可设立原则，设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记，符合法律规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司。
法律依据:
《中华人民共和国公司法》第六条设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司；不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务。
