挂靠公司的车辆的转让方式：
1、到车管所领取过户申请表、协议书并填写；
2、清理违章记录，确保车辆在年审有效期内；
3、到旧机动车交易点领取鉴定表；
4、携带相关证件到车管所办理过户审批手续；
5、到旧机动车交易点办理过户手续；
6、凭办理过户的有关证件，到交警大队办理过户。
法律依据:
《机动车登记规定》第二十一条
有下列情形之一的，不予办理变更登记：
（一）改变机动车的品牌、型号和发动机型号的，但经国务院机动车产品主管部门许可选装的发动机除外；
（二）改变已登记的机动车外形和有关技术参数的，但法律、法规和国家强制性标准另有规定的除外；
（三）属于第十五条第一项、第七项、第八项、第九项规定情形的。
距机动车强制报废标准规定要求使用年限一年以内的机动车，不予办理第十六条第五项、第六项规定的变更事项。
