车辆保管合同成立的条件包括：
1、车辆保管合同当事人均具有相应的民事行为能力；
2、双方当事人意思表示真实且就订立保管合同的事宜达成一致；
3、合同不违反法律规定以及社会公共利益；
4、除当事人另有约定外，自保管物交付时成立。
法律依据:
《中华人民共和国民法典》第一百四十三条
具备下列条件的民事法律行为有效：
（一）行为人具有相应的民事行为能力；
（二）意思表示真实；
（三）不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗。
《中华人民共和国民法典》第八百九十条
保管合同自保管物交付时成立，但是当事人另有约定的除外。
