首先依法办理抵押注销登记或质押注销登记的手续，然后双方按照之前协议规定或者共同签署一份解除担保协议的合同。
《担保法》规定车辆、船舶、企业动产、城市房地产及财产和财产权利的抵押权、质押登记生效的，协议解除或依据法定条件解除抵押、质押的，应当办理抵押注销登记的，或质押注销登记手续的，应当遵守法律和相关规章的规定。
担保合同可以在约定的解除条件成就时协议解除，或者保证人、抵押人、质押人等在主合同出现下列法定情形时，可以与担保债权人协商解除，或依法解除担保合同；
1、由于不可抗力致使担保合同的目的不能实现的；
2、在履行期限届满之前，主合同债权人明确表示或以自己的行为表明不履行主合同主要债务的；
3、主合同债权人迟延履行主合同主要债务，经过催告后在合理期限内仍未履行的；
4、主合同债权人迟延履行主合同债务，或有其他不履行、瑕疵履行、部分履行等违约行为，致使主合同目的不能实现的。
【法律依据】
《合同法》
第九十三条：当事人协商一致，可以解除合同。 当事人可以约定一方解除合同的条件。解除合同的条件成就时，解除权人可以解除合同。
第九十四条：有下列情形之一的，当事人可以解除合同：
（一）因不可抗力致使不能实现合同目的；
（二）在履行期限届满之前，当事人一方明确表示或者以自己的行为表明不履行主要债务；
（三）当事人一方迟延履行主要债务，经催告后在合理期限内仍未履行；
（四）当事人一方迟延履行债务或者有其他违约行为致使不能实现合同目的；
（五）法律规定的其他情形。
