进口货物纳税义务发生的时间：一般都是报关进口的当天。具体情形如下：
1、采取直接收款方式销售货物，均为收到销售款或者取得索取销售款凭据的当天；
2、采取托收承付和委托银行收款方式销售货物，为发出货物并办妥托收手续的当天；
3、采取赊销和分期收款方式销售货物，为书面合同约定的收款日期的当天。
法律依据:
《中华人民共和国海关法》第五十三条准许进出口的货物、进出境物品，由海关依法征收关税。
《中华人民共和国海关法》第六十二条进出口货物、进出境物品放行后，海关发现少征或者漏征税款，应当自缴纳税款或者货物、物品放行之日起一年内，向纳税义务人补征。因纳税义务人违反规定而造成的少征或者漏征，海关在三年以内可以追征。
