委托合同订立的原则主要包括自愿原则、平等原则、公平原则等。根据法律规定，合同必须是当事人的真实意思表示，并且合同当事人的法律地位平等、权利义务对等。
法律依据:
《中华人民共和国民法典》第四条民事主体在民事活动中的法律地位一律平等。
《中华人民共和国民法典》第五条民事主体从事民事活动，应当遵循自愿原则，按照自己的意思设立、变更、终止民事法律关系。
《中华人民共和国民法典》第六条民事主体从事民事活动，应当遵循公平原则，合理确定各方的权利和义务。
《中华人民共和国民法典》第九百一十九条委托合同是委托人和受托人约定，由受托人处理委托人事务的合同。
